PartNet-Mobility 数据集

PartNet-Mobility进阶

带关节运动标注、可直接加载进仿真器的铰接物体 3D 模型库

PartNet-Mobility 是加州大学圣地亚哥分校苏昊团队随 SAPIEN 仿真环境（CVPR 2020）发布的铰接物体数据集。铰接物体指柜门、抽屉、笔记本电脑这类由零件经关节相连、零件能相对运动的物体。数据集含 46 个类别、2,346 个物体、14,068 个可动部件；每个关节标注了类型（转动、滑动、螺旋）、运动范围和父子关系，并附贴图和 URDF 文件，可直接加载进物理仿真。此前的零件数据集大多只有静态几何，没法真的「拉开抽屉」。它是铰接物体操作研究最常用的资产来源，ManiSkill 等基准里的开门、开抽屉任务也基于它。