铰接结构估计

Articulation Estimation进阶

从观测中推断物体有哪些部件、靠什么关节相连、绕哪根轴动、现在开了多少。

铰接物体（柜门、抽屉、笔记本电脑、剪刀）由多个刚性部件通过关节连接。铰接结构估计要从图像或点云中推断：部件怎么划分，每个关节是转动还是平移，关节轴的位置和方向，以及当前关节状态（比如门开了多少度）。机器人开门、拉抽屉前需要这些信息，用力方向不对就会卡住甚至损坏物体。代表工作有 Xiaolong Li、王鹤、Shuran Song 等提出的 ANCSH，能从单帧深度点云估计同类别未见物体的部件位姿、关节参数和关节状态；Ditto（Zhenyu Jiang、Yuke Zhu 等，CVPR 2022）利用交互前后两次观测，重建部件几何并估计关节模型，结果可以放进物理仿真，相当于给铰接物体建数字孪生。