铰接物体

Articulated Object常用

由关节连接、部件能相对转动或滑动的物体，如柜门、抽屉、笔记本电脑。

铰接物体指由两个以上刚性部件通过关节相连、部件之间能相对运动的物体，比如绕合页转动的柜门和冰箱门（转动关节）、沿滑轨拉出的抽屉（移动关节），还有笔记本电脑、剪刀、水龙头。家里需要机器人处理的东西很多属于这一类。操作它们比抓单个刚体难：机器人要认出哪个部件能动、关节轴在哪、能动多大范围，再沿受约束的轨迹施力，拉偏了就会卡住。在仿真里，铰接物体通常用 URDF 等格式描述成「连杆 + 关节」的树，常用资产库是 SAPIEN 团队 2020 年发布的 PartNet-Mobility，含 46 个类别、2346 个带关节标注的物体模型。