仿真资产

仿真里用的机器人、物体和场景模型，既要外观像，也要带物理属性。

仿真资产是搭仿真环境的原材料，包括机器人模型（常用 URDF、MJCF 描述连杆和关节）、可操作物体、家具和整个房间场景。和游戏模型不同，它除了外观网格和材质，还要有碰撞体（常用凸分解把复杂网格拆成凸块）、质量、摩擦系数、铰接关节（如抽屉滑轨、门铰链）和语义标签。英伟达基于 OpenUSD 的 SimReady 资产就强调带物理属性、语义标注和传感器属性。资产数量和多样性决定能生成多少种训练场景，直接影响策略泛化；常见来源有 Objaverse、PartNet-Mobility 和生成式 3D 模型。

例子RoboTwin 2.0 的物体库 RoboTwin-OD 含 731 个物体，其中 534 个自建网格、153 个取自 Objaverse、44 个铰接物体来自 PartNet-Mobility。

也叫

3D 资产、场景资产、Sim Assets

相关

SimReady 资产、凸分解、铰接物体、Objaverse 3D 资产库、通用场景描述、统一机器人描述格式

来源

NVIDIA SimReady 文档
RoboTwin 官网（RoboTwin-OD）