全向轮

Omni Wheel进阶

轮缘装一圈小滚子，既能正常滚动又能被侧向推着走的轮子。

全向轮的轮缘上装着一圈可以自由转动的小滚子，滚子轴与轮轴垂直。轮子被电机驱动时正常向前滚；受到侧向力时，小滚子转动，轮子可以几乎无阻力地横向滑移。把三个轮子互成 120°、或四个轮子十字布置，分别控制每个轮的转速，底盘就能在平面上朝任意方向平移、同时原地转向。它和麦克纳姆轮都是全向移动方案：麦轮滚子斜 45°、四轮像汽车那样平行摆放；全向轮滚子 90°、轮子要斜着或成角度布置。缺点是滚子之间有缝，行驶有振动，承载和越障能力有限，适合室内平整地面。