移动操作

Mobile Manipulation入门必知

把机械臂装在可移动底盘上，边走边干活，把导航和操作结合起来。

移动操作指装在移动底盘（轮式或足式）上的机械臂一边移动一边完成操作任务，这类机器人叫移动操作机器人或复合机器人。固定机械臂只能在臂展范围内工作，装上底盘后可以在整个房间、仓库甚至楼层间作业。代价是自由度更多、环境更不规整：要同时决定底盘去哪、手臂怎么动，还要处理底盘定位误差对抓取精度的影响。2024 年斯坦福的 Mobile ALOHA 用低成本全身遥操作采数据，每个任务只用 20–50 条演示，就能自主完成煎虾装碗、开双门壁柜放锅、呼叫并进入电梯等任务，并发现与静态 ALOHA 的双臂数据协同训练可把成功率最多提高 90%。它是家务和仓储机器人的核心能力。