移动底盘

Mobile Base / Chassis常用

机器人下半身的轮式移动平台，载着上身到处走。

移动底盘指机器人负责移动的那部分，一般集成驱动轮和电机、电池、激光雷达或相机、IMU（惯性测量单元）和运动控制器，对外提供「给个速度就走」的接口（在 ROS 里通常是 cmd_vel 速度指令）。按轮系分，有差速底盘（两轮差速转向，结构简单）、麦克纳姆轮或全向轮底盘（能横移）、舵轮底盘（每个轮子能单独转向，承载大）和阿克曼底盘（像汽车一样前轮转向）。把机械臂或人形上半身装到底盘上，就成了复合机器人或轮式人形机器人，底盘的定位导航精度和续航直接影响移动操作做得好不好。