差速底盘

Differential Drive Base进阶

左右两个驱动轮各自调速，靠轮速差来转向的移动底盘

差速底盘是最常见的移动机器人底盘：左右各一个独立电机驱动的轮子，外加一两个万向从动轮支撑。两轮同速就直行，一快一慢就转弯，一正一反就原地打转。它结构简单、便宜、好控制，运动学只需两个参数（轮速、轮距）就能算出底盘的线速度和角速度，所以扫地机器人、TurtleBot、很多仓储 AMR 都用它。缺点是不能横着平移（属于非完整约束），在狭窄空间里调整姿态不如麦克纳姆轮或舵轮底盘灵活。在 ROS 里通常用 cmd_vel 话题直接给它发线速度和角速度指令。