麦克纳姆轮

Mecanum Wheel常用

轮缘斜装一圈小辊子、能让底盘横着走的全向轮。

麦克纳姆轮由瑞典 Mecanum AB 公司工程师 Bengt Ilon 在 1970 年代初发明。轮子外圈装着一排与轮轴成 45° 的小辊子，轮子转动时地面给它的力是斜向的。底盘四角各装一个麦轮、每个轮子由独立电机驱动，组合各轮的转向和转速，就能把斜向力合成为前后、左右平移或原地旋转，不用转弯就能全向移动。代价是辊子承载有限、怕不平地面和缝隙、容易打滑，能效和定位精度不如普通轮子，所以多用在平整的室内地面，比如 AGV、移动操作平台和机器人比赛车。