LeKiwi 移动底盘机械臂

LeKiwi进阶

三全向轮底盘加 SO-101 机械臂的开源低成本移动操作机器人。

LeKiwi 由伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校的学生社团 SIGRobotics 在 2025 年初开源，已被 Hugging Face 的 LeRobot 官方支持。它的底盘用三个呈 120° 布置的全向轮（Kiwi 驱动），可以原地任意方向平移和旋转；底盘上装一台 SO-101（或 SO-100）机械臂，底盘和手臂都用飞特 STS3215 舵机，主控是树莓派 5，底盘和手腕各有一个摄像头。整套靠 3D 打印和现成零件搭建，让个人和学生也能用很低成本做移动操作的遥操作采集和模仿学习。