TidyBot++ 开源全向移动操作平台

TidyBot++ (Open-Source Holonomic Mobile Manipulator)进阶

斯坦福等开源的低成本全向移动底盘加机械臂，用于家务移动操作研究

TidyBot++ 是斯坦福大学与普林斯顿大学（Jimmy Wu、Shuran Song、Oussama Khatib、Jeannette Bohg 等）发表于 CoRL 2024 的开源移动操作平台，硬件图纸和代码都公开。核心是一个用带动力脚轮做成的全向（holonomic）底盘：平面上前后、左右、转向三个自由度可以独立同时控制，不用像差速底盘那样先转身再走，简化了移动中操作。底盘可以装任意机械臂，论文用 Kinova Gen3。它配了手机遥操作界面方便采集演示，再用扩散策略训练，在真实公寓里完成多种家务。据报道底盘造价约 5000–6000 美元（不含机械臂）。