LoCoBot 低成本移动操作机器人

CMU 设计、配合 Facebook AI 的 PyRobot 使用的低价移动操作科研平台

LoCoBot 是卡内基梅隆大学（CMU）设计的低成本移动操作机器人，配合 Facebook AI（现 Meta）2019年开源的 PyRobot 框架使用，由 Trossen Robotics 销售。默认配置是 Kobuki 差速底盘、Intel NUC 小电脑、Intel RealSense D435 深度相机和一条 WidowX 小机械臂（PyRobot 论文中为5自由度、负载约0.2千克、最大臂展约0.55米）。PyRobot 在 ROS（机器人操作系统）之上提供与硬件无关的导航和操作 Python 接口，让不熟悉 ROS 的深度学习研究者也能直接控制真机。它价格低、能同时做导航和抓取，适合预算有限的实验室做具身导航、抓取和仿真到现实迁移实验。

例子在 Habitat 仿真里训练的点目标导航策略，部署到 LoCoBot 真机上测试成功率，对比仿真与真实的差距。

相关

移动操作、复合机器人、机器人操作系统、Habitat、点目标导航、TurtleBot

来源

PyRobot: An Open-source Robotics Framework for Research and Benchmarking（arXiv）
LoCoBot（robots.ros.org）

信息截至

2019-06