Habitat

Habitat (Habitat-Sim / Habitat-Lab)常用

Meta 开源的具身智能仿真平台，主要用于室内导航、物体重排和人机协作任务。

Habitat 是 Meta（原 Facebook AI Research）联合多所高校开发的开源具身智能仿真平台，首篇论文发表于 ICCV 2019。它分两层：Habitat-Sim 是高速 3D 仿真器，能加载 Matterport3D、HM3D、Gibson、Replica 等真实室内扫描场景，单 GPU 多进程渲染可超过每秒 1 万帧；Habitat-Lab 是上层库，用来定义任务、配置智能体、训练和评测。2021 年的 Habitat 2.0 加入物理交互和家居重排任务，2023 年的 Habitat 3.0 加入人形化身和真人在环，支持社交导航与人机协作重排。它是视觉导航研究的主要平台之一，每年举办 Habitat Challenge，要求提交代码在没见过的场景里评测。