IKFast

OpenRAVE 里的解析逆解生成器，为具体机械臂自动生成极快的 C++ 逆运动学代码。

IKFast 是 Rosen Diankov 在 OpenRAVE 机器人规划框架中开发的逆运动学编译器。逆运动学指已知末端要到的位姿、反求各关节角度。数值方法靠迭代逼近，速度慢、可能不收敛；IKFast 则针对某一台机械臂的运动学结构，用符号推导离线生成一份解析解的 C++ 代码，运行时直接算出全部解，通常只需微秒级。它最适合 6 自由度机械臂；7 自由度的冗余臂需要指定一个「自由关节」离散采样。MoveIt 提供把 IKFast 生成代码封装成运动学插件的流程，常用来替换默认的数值求解器。

例子为 UR5 机械臂用 IKFast 生成解析逆解并做成 MoveIt 插件，规划时每次求逆解从毫秒级降到微秒级，还能一次拿到全部 8 组解。

也叫

OpenRAVE IKFast

相关

逆运动学(Inverse Kinematics)、解析逆解(Analytical Inverse Kinematics)、数值逆解(Numerical Inverse Kinematics)、TRAC-IK、MoveIt、运动学冗余(Kinematic Redundancy)

来源

OpenRAVE ikfast 文档
MoveIt IKFast Kinematics Solver 教程