Pink（基于 Pinocchio 的微分逆运动学库）

基于 Pinocchio 的 Python 微分逆运动学库，用任务加权求解关节速度

Pink 是 Stéphane Caron 开发的开源 Python 库，底层用 Pinocchio（刚体动力学库）算运动学和雅可比矩阵。它走微分逆运动学路线：把「末端到某位姿」「保持姿态」「关节别超限」等写成带权重的任务和约束，每个控制周期解一个二次规划，得到关节速度，积分后更新关节角。好处是多个目标可以同时兼顾，并能处理冗余自由度和限位。常用于人形或机械臂的遥操作、动作重定向和全身逆运动学；在 MuJoCo 生态里对应的同类库是 mink。

例子VR 遥操作人形机器人时，用 Pink 同时跟踪左右手腕位姿并约束躯干姿态，实时解出手臂各关节角。

也叫

pink

相关

Pinocchio、mink、微分运动学、逆运动学、二次规划、全身逆运动学

来源

stephane-caron/pink (GitHub)