mink

基于 MuJoCo 的 Python 微分逆运动学库。

mink 是 Kevin Zakka 开发的开源 Python 库，用 MuJoCo 的模型做逆运动学（已知末端位置反推关节角）。它采用微分逆运动学：每一步把「末端靠近目标、姿态保持、关节不超限、不碰撞」等要求写成一个二次规划问题，求出关节速度再积分，设计上参考了基于 Pinocchio 的 Pink 库。因为直接读 MJCF 模型，可以配合 MuJoCo Menagerie 里的机器人使用，常用于遥操作重定向、生成演示轨迹和人形全身 IK。

例子用 mink 给 Menagerie 里的 Franka 模型设一个末端目标位姿，迭代求解出一串关节角。

相关

逆运动学(Inverse Kinematics)、微分运动学(Differential Kinematics)、MuJoCo(MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact))、Pink（基于 Pinocchio 的微分逆运动学库）(Pink (Python inverse kinematics based on Pinocchio))、MuJoCo Menagerie、二次规划(Quadratic Programming)

来源

mink GitHub