外在灵巧性

Extrinsic Dexterity进阶

借助重力、桌面、墙壁、手臂甩动等外部条件，让简单夹爪完成复杂操作。

外在灵巧性由 Chavan-Dafle、Rodriguez、Mason 等人在 ICRA 2014 的论文中提出，指不靠手指自身的灵活运动，而是借助手外部的资源，包括重力、与桌面或墙壁的接触、手臂的动态运动，来调整物体在手中的位置或完成操作。传统灵巧操作主要依赖多指手的手指协调运动。原论文为简单夹爪设计了 12 种重新抓取动作，在 3 个物体上做了 1200 多次实验，说明简单夹爪也能完成相当多的手内操作。它的意义在于：高自由度灵巧手昂贵且难控制，而善用环境能大幅扩展简单夹爪的能力。后续工作开始用学习方法自动发现这类技巧，例如 Zhou 与 Held（CoRL 2022）用强化学习让夹爪学会把平躺、无处下手的物体推靠墙壁翻起再抓，从仿真迁移到真机的成功率为 78%。