灵巧操作

用多指灵巧手，靠手指协调和力度调节来抓取、翻转、摆弄物体。

灵巧操作指机器人手（通常是多指灵巧手）通过多根手指的精细协调和力度调节，去抓取、调整姿态并操作物体，比如在手里转动方块、用手指拧瓶盖、调整握笔姿势。相比二指夹爪的一开一合，它更接近人手，是让机器人使用人类工具、处理复杂物品的关键。难点是关节多、自由度高，接触频繁且难建模，触觉感知和数据采集也都难。代表工作是 OpenAI 2018 年在仿真中用强化学习加域随机化（随机改变摩擦、外观等参数）训练 Shadow 灵巧手转物体，再直接迁移到真机，并自发学出了指步态（手指轮流松开、换位，接力转动物体）等类似人手的技巧；近年更多工作用遥操作或人手视频做模仿学习。

例子OpenAI 的 Dactyl 用 Shadow 灵巧手把手里的积木转到指定朝向：积木姿态由三台普通相机的画面估计，指尖位置靠动作捕捉系统测量，没用触觉，策略全部在仿真中训练。

也叫

灵巧手操作、多指灵巧操作

相关

灵巧手、手内操作、接触丰富操作、触觉传感器、Dactyl（OpenAI 魔方灵巧手）、双臂操作

来源

Learning Dexterous In-Hand Manipulation (OpenAI)
Dexterous Manipulation through Imitation Learning: A Survey