非抓取操作

不把物体抓牢，而是靠推、拨、翻、抛等动作来移动它

非抓取操作指机器人不用夹爪或手把物体完全握住，而是通过推、滑、拨、翻转、抛接、托举等方式改变物体的位置和姿态。它有用的原因是：物体太大、太扁、贴着墙或被挡住时根本抓不起来；有时推一下也比抓起再放下更快。难点在于物体怎么动取决于摩擦和接触，很难精确预测和控制。Mason、Lynch 等人较早研究了推动操作的力学，Ruggiero 等人 2018 年在 RA-L 发表了动态非抓取操作综述。常用基准 Push-T 就是把 T 形块推到目标位置。它常与外在灵巧性一起出现，即借助桌面、墙壁等环境完成操作。

例子扁平的卡片平躺在桌上夹不起来，机器人先把它推到桌边让一截悬空，再从侧面夹住；Zhou 和 Held（CoRL 2022）用强化学习让简单夹爪把物体顶到墙上翻起再抓，真机成功率 78%。

也叫

非抓握操作、推拨操作、Nonprehensile Manipulation

相关

外在灵巧性、接触丰富操作、动态操作、抓取、Push-T、准静态假设

来源

Learning to Grasp the Ungraspable with Emergent Extrinsic Dexterity (Zhou & Held, CoRL 2022)
Nonprehensile Dynamic Manipulation: A Survey (Ruggiero et al., RA-L 2018)