事件相机

每个像素只在亮度变化时独立输出「事件」、不拍整帧图像的相机。

事件相机是一种仿生视觉传感器，又叫动态视觉传感器（DVS）或神经形态相机。普通相机按固定帧率输出整幅图像；事件相机的每个像素独立、异步工作，只有亮度变化超过阈值时才输出一个事件，内容是像素坐标、时间戳和变亮还是变暗（极性）。Gallego 等人 2020 年发表在 TPAMI 的综述总结了它的优点：时间分辨率达微秒级、动态范围约 140 dB（普通相机约 60 dB）、功耗低、几乎没有运动模糊。代价是画面静止时几乎没有输出，也没有颜色和完整亮度信息，需要专门的算法处理。它适合高速运动和明暗剧烈变化的场景，如无人机避障、高速抓取和视觉里程计。

例子苏黎世大学与苏黎世联邦理工的研究者（ICRA 2023）给四足机器人装上事件相机接球，能接住从 4 米外以最高 15 m/s 飞来的物体，成功率 83%，算法在 Jetson Orin 上以 100 Hz 运行。

也叫

动态视觉传感器、神经形态相机、Neuromorphic Camera、硅视网膜、Silicon Retina

相关

RGB相机、全局快门 / 卷帘快门、视觉里程计、光流、外部感知、多传感器融合

来源

Event-based Vision: A Survey (Gallego et al., TPAMI 2020)
Wikipedia: Event camera
Event-based Agile Object Catching with a Quadrupedal Robot (ICRA 2023)