全局快门 / 卷帘快门

相机同时曝光全部像素，还是一行一行依次曝光的两种方式

图像传感器的两种曝光和读出方式。全局快门让所有像素在同一时刻曝光；卷帘快门从上到下逐行曝光、读出，上下行之间有时间差。许多 CMOS 相机用卷帘快门，因为结构简单、成本低、感光好。但拍快速运动的物体，或者相机自己在晃，画面就会歪斜、扭曲、抖动，这就是「果冻效应」；闪光灯下还可能只有一部分画面被照亮。对机器人来说，腕部相机跟着机械臂移动、足式机器人走路时机身抖动，卷帘快门会给 SLAM、视觉惯性里程计、相机标定带来误差，所以这类场景常选全局快门相机，或者在算法里对卷帘快门的逐行时间差建模补偿。

例子用卷帘快门相机拍高速旋转的螺旋桨，桨叶会被拍成弯曲甚至断开的奇怪形状；换成全局快门相机就不会。

也叫

全局曝光、卷帘曝光、果冻效应

相关

CMOS 图像传感器、RGB相机、视觉惯性里程计、腕部相机、事件相机、相机标定

来源

Wikipedia: Rolling shutter