外部感知

机器人用相机、激光雷达等传感器获取自身以外环境信息的感知。

外部感知一词来自生理学，指生物感受身体以外刺激（如视觉、听觉、皮肤触觉）的能力，与感知自身肢体位置和运动的本体感知（proprioception）相对。机器人学沿用这个区分：相机、深度相机、激光雷达、超声波、触觉传感器等测量环境的属于外部感知；关节编码器、IMU、电机电流等测量机器人自身状态的属于本体感知。外部感知能让机器人提前看到台阶、障碍和目标物体，但容易受光照、遮挡、反光和噪声影响；本体感知稳定，却只能在接触发生后才察觉地形。所以腿足机器人常把两者融合：外部信息可靠时提前调整步态，不可靠时退回依赖本体感知。

例子苏黎世联邦理工的四足行走工作（Science Robotics 2022）用一个带注意力的循环编码器端到端融合外部感知与本体感知，机器人在接触地形前就能调整步态，并以人类推荐用时走完一段阿尔卑斯山徒步路线。

也叫

外感受、环境感知、外部传感、Exteroceptive Sensing

相关

本体感知、多传感器融合、感知行走、盲走、状态估计、激光雷达

来源

Wikipedia: Exteroception
Learning robust perceptive locomotion for quadrupedal robots in the wild (Science Robotics 2022)