数据手套

戴在手上、实时记录每根手指弯曲和手部姿态的传感手套。

数据手套是一种穿戴式输入设备，用弯曲传感器、惯性测量单元（IMU，测角速度和加速度的芯片）或电磁感应测量各手指关节角度，常配合追踪器获得整只手的空间位姿。它早期主要用于人机交互、虚拟现实和动画制作，1977 年的 Sayre Glove 被认为是第一款。在具身智能里主要有两个用途：遥操作灵巧手时把人手动作实时映射到机器人手上；以及不用机器人、直接采集人手操作数据，经动作重定向（把人的动作换算成机器人关节指令）后用于训练。带力反馈的型号还能把接触感觉传回操作者。

例子MANUS 的 Metagloves Pro 主打机器人训练数据采集和遥操作；DexCap 系统用基于电磁场的动捕手套记录手指动作，再用 SLAM 相机（能边移动边算出自身位置的相机）跟踪手腕，便携地记录人手操作，供灵巧手做模仿学习。

也叫

动捕手套、数采手套、Wired Glove、CyberGlove

相关

动作捕捉、力反馈手套、触觉手套、遥操作、动作重定向、灵巧手

来源

Wikipedia: Wired glove
MANUS 官网（Metagloves 产品）
DexCap: Scalable and Portable Mocap Data Collection System for Dexterous Manipulation (arXiv 2403.07788)

信息截至

2026-09