触觉手套

手指和掌心布满压力或触觉传感器，记录人手接触力的手套。

触觉手套是在手套上布置压力或触觉传感器，记录人手抓握、操作物体时各处接触力分布的设备。它和数据手套（主要测手指关节角度）、力反馈手套（给佩戴者施加反作用力）侧重点不同，三者也常组合在一起。视觉很难看出「捏得多紧」「有没有打滑」，而这些信息对擦拭、插拔、拿易碎品等接触丰富的任务很关键，所以触觉手套被用来采集带力信息的人类演示、研究人类抓握规律，或在遥操作中同步记录触觉。难点在于传感器的耐用性和标定，以及人手与机器人手在触觉上的差异。

例子MIT 2019 年发表在《Nature》上的 STAG 手套有约 550 个传感器、成本约 10 美元，录下人与 26 种物体交互的约 13.5 万帧数据；2025 年 12 月开源的 OSMO 手套在指尖和掌心布置 12 个三轴触觉传感器，人和机器人戴同款手套，只用人类演示训练的擦拭策略成功率为 72%。

也叫

压力感知手套、Tactile Sensing Glove

相关

触觉数据、数据手套、力反馈手套、触觉传感器、触觉表征学习、接触丰富操作

来源

MIT News: Sensor-packed glove learns signatures of the human grasp (2019)
OSMO: Open-Source Tactile Glove for Human-to-Robot Skill Transfer (arXiv 2512.08920)

信息截至

2025-12