交叉编译

Cross-compilation进阶

在 x86 电脑上编出能在机器人 ARM 主控上跑的程序。

指在一台机器（宿主机）上编译出另一种 CPU 架构或操作系统上运行的可执行文件。机器人上需要它的原因很实际：主控常是 Jetson、树莓派、瑞芯微这类 ARM 板子，算力内存都有限，直接在上面编译大工程（ROS 2 工作空间、OpenCV、推理引擎）要等很久甚至编不过，而开发机是 x86 的。做法是装目标架构的工具链（如 aarch64-linux-gnu-gcc）和目标系统的头文件与库，再配好 CMake 的 toolchain 文件；也常用 Docker 加 QEMU 模拟目标架构，绕开环境不一致。