固件

Firmware进阶

烧写在硬件芯片里、直接控制设备底层行为的程序

固件是存放在设备非易失存储（如 Flash）里的程序，通常跑在微控制器（MCU）上，负责最贴近硬件的工作。机器人里电机驱动器、灵巧手、IMU、相机、电池管理系统都有各自的固件：比如驱动器固件实现电流环、速度环控制和过流过温保护，相机固件负责曝光和深度计算。上层的 ROS 节点或 SDK 只是通过总线跟这些固件对话。固件版本不匹配常导致通信异常或功能缺失，所以拿到新设备或排查问题时，第一步往往是核对并升级固件，整机也可通过 OTA 远程更新。