运输成本

单位重量移动单位距离消耗的能量，衡量走路跑步有多省能。

运输成本是无量纲的移动能效指标：CoT = E/(mgd) = P/(mgv)，E 是消耗的能量，m 是质量，g 是重力加速度，d 是移动距离，P 是功率，v 是速度。数值越小越省能；因为除掉了体重和距离，可以在动物、车辆和机器人之间横向比较。Collins、Ruina、Tedrake、Wisse 2005 年在《Science》上报告，基于被动动力学行走设计的 Cornell 双足机器人比运输成本约 0.2，与人步行相当，而本田 ASIMO 约 3.2。对腿足和人形机器人，它直接关系续航。比较数值时要看清 E 算的是电机机械功、电池总电能还是人体代谢能，口径不同差别很大。

例子维基百科的例子：70 kg 的人以 1 m/s 步行，代谢功率约 231 W，CoT ≈ 231 /(70×9.8×1) ≈ 0.34。

也叫

运输代价、能耗比、比运输成本、Specific Cost of Transport、比阻力、Specific Resistance

相关

被动动力学行走、双足行走、腿足运动、步态、续航

来源

Wikipedia: Cost of transport
Wikipedia: Passive dynamics（Cornell biped 0.20、ASIMO 3.23）