双足行走

机器人只用两条腿走、跑并保持平衡的运动能力，是人形机器人的基本功。

双足行走指机器人只靠两条腿完成行走、奔跑、上下台阶、被推后站稳等动作。两足支撑面小、重心高，天生不稳，是足式运动里最难的一类。早期主流方法围绕零力矩点（ZMP，地面反力产生的水平力矩为零的点）：规划重心和落脚点，让 ZMP 始终落在脚掌支撑区内，本田 ASIMO 就是这一路线。近几年主流转向强化学习：在仿真里用大量随机化环境训练，再零样本迁移到真机，例如伯克利团队 2023 年用因果 Transformer 让 Agility Digit 在广场、草地等多种户外地面上行走。它是人形机器人做移动操作的前提。

例子伯克利 Radosavovic 等人的行走控制器完全在仿真中训练，不做微调直接部署到 Agility Digit 人形机器人上，在人行道、跑道、草地上稳定行走，还能承受外力推搡。

也叫

双足步行、人形行走、Humanoid Locomotion

相关

腿足运动、人形机器人、零力矩点、强化学习运控、仿真到现实迁移、平衡控制

来源

Real-World Humanoid Locomotion with Reinforcement Learning (arXiv 2303.03381)
Zero moment point - Wikipedia