平衡控制

Balance Control常用

让足式或人形机器人在站立、行走和被推时保持不倒的控制。

平衡控制是腿足机器人最底层的能力：在重力和地面反作用力作用下保证身体不翻倒。传统方法基于简化模型：零力矩点（ZMP，Vukobratović 1968 年引入）是地面反作用力不产生水平力矩的点，只要它留在支撑多边形（着地的脚围成的区域）内，机器人就不会绕脚边翻倒，本田 ASIMO 等早期人形用它规划步态；Pratt 等人 2006 年提出捕获点，回答「被推后脚该落在哪里才能停下来」。受到扰动时，按力度由小到大可以依次用脚踝调整、髋部摆动、迈步来恢复。现在的人形和四足多用强化学习：仿真里随机推机器人，让策略自己学会站稳和迈步，再迁移到真机。在全身控制里，平衡通常是优先级最高的任务之一。