推恢复

机器人被推或被撞后调整姿态或迈步，重新站稳不摔倒的能力。

推恢复指足式机器人（尤其是双足和人形）受到外力推搡、碰撞后恢复平衡。经典思路按扰动大小分三级：小推靠踝关节力矩移动压力中心（踝策略），大一些靠弯髋、摆上身产生角动量（髋策略），再大就必须迈一步（跨步策略）。2006 年 Pratt 等人提出捕获点：根据质心位置和速度算出「一步踩到那里就能完全停住」的地面点，给出了往哪迈步的依据。如今的强化学习运控则在仿真训练中随机推机器人，让策略自己学会抗推，这也是域随机化的一种。它和跌倒恢复不同：后者是已经摔倒后再爬起来。

例子开源框架 legged_gym 训练时默认每 15 秒把机器人躯干的水平速度随机设为最多 1 m/s，模拟一次猛推，策略由此学会被推后迈步稳住。

也叫

抗推、抗扰动恢复、推扰恢复

相关

捕获点、踝策略/髋策略/跨步策略、平衡控制、零力矩点、域随机化、跌倒恢复（摔倒起身）

来源

Pratt et al.: Capture Point: A Step toward Humanoid Push Recovery (Humanoids 2006)
Stéphane Caron: Capture point
legged_gym: legged_robot_config.py（push_robots / push_interval_s / max_push_vel_xy）