被动动力学行走

不用电机，只靠重力和腿的自然摆动沿缓坡走下去的双足行走方式。

被动动力学行走由 Tad McGeer 在 1980 年代末提出，代表论文是 1990 年发表在 IJRR 的《Passive Dynamic Walking》：一个没有电机和控制器的双腿机构放在缓坡上，靠重力提供能量、靠腿像钟摆一样自然摆动，就能走出稳定的周期步态，每步损失的能量正好由下坡补回，步态收敛到一个极限环（稳定的周期运动）。它说明行走的稳定性很大一部分来自机构本身的动力学，不必每个关节都精确控制。2005 年 Collins 等人在 Science 上展示了在它基础上只加少量驱动、能在平地行走的机器人，单位运输成本约 0.2，与人接近，而 ASIMO 约 3.2。它是理解低能耗步态、极限环稳定性和形态计算的经典例子。

例子McGeer 式被动行走机：两条带膝盖的腿、没有任何电机，放在很缓的斜坡上轻推一下，就能自己一步一步走到坡底。

也叫

被动行走、被动步行、Passive Dynamic Walker

相关

双足行走、极限环、运输成本、形态计算、倒立摆模型、本田 ASIMO

来源

Wikipedia: Passive dynamics（含 McGeer 1990 与 Collins et al. 2005 Science 引用）