CoACD 凸分解工具

CoACD (Collision-Aware Approximate Convex Decomposition)进阶

把网格模型自动切成一组凸块，给物理引擎当碰撞体。

一个开源的近似凸分解工具，来自加州大学圣迭戈分校 Hao Su 组（Wei 等，SIGGRAPH 2022）。物理引擎算碰撞时凸形状最快，但仿真资产多是任意形状的三角网格，直接用又慢又不稳；早先常用的 V-HACD 容易把关键凹结构（杯口、抽屉缝）填平，抓取和插入任务就没法仿真。CoACD 在切分时显式考虑碰撞感知的凹度，再用树搜索挑切法，把这些结构保留下来。用法是把 OBJ/STL 跑一遍，输出的多个凸块写进 URDF 或 MJCF 的碰撞字段。