Ceres Solver

进阶

谷歌开源的 C++ 非线性最小二乘优化库，SLAM 和标定的常用后端

Ceres Solver 是谷歌开源的 C++ 优化库，主要用来解非线性最小二乘问题（把一堆误差项的平方和降到最小），也能解一般的无约束优化。使用者只需写出每个误差项（残差）怎么计算，Ceres 可以自动求导，并提供 Levenberg-Marquardt、Dogleg 等算法和稀疏线性求解器，处理成千上万个变量的问题。机器人和三维视觉里很多问题都能写成这种形式，比如光束法平差、SLAM 的位姿图优化、相机和 IMU 标定、手眼标定。VINS-Mono、谷歌 Cartographer 等开源系统都用它做优化后端。它与 g2o、GTSAM 定位相近，是同一类工具。

例子做相机标定时，把每个角点的重投影误差写成一个残差块，交给 Ceres 同时优化内参和各张图片的外参。

也叫: Ceres
相关: 光束法平差、同步定位与建图、g2o 图优化库、GTSAM、因子图优化、相机标定
来源: Ceres Solver 官网
 ceres-solver/ceres-solver (GitHub)