光束法平差

Bundle AdjustmentBA进阶

同时微调所有相机位姿和三维点坐标，让重投影误差最小的优化步骤。

光束法平差源自 20 世纪 50 年代的摄影测量，「光束」指从各个三维点射向相机光心的光线束。给定多张图像中匹配好的特征点，它把所有相机的位姿（有时连内参和畸变）以及所有三维点坐标一起当未知量，最小化重投影误差，也就是三维点按当前参数投影回图像后与实际观测位置之间距离的平方和；图像噪声为零均值高斯时，这等价于最大似然估计。通常用 Levenberg–Marquardt 等非线性最小二乘方法求解，并利用问题的稀疏结构加速。它是运动恢复结构（SfM）和视觉 SLAM 后端的核心步骤，COLMAP 重建、ORB-SLAM 的局部与全局优化都在做 BA，常用求解库有 Ceres、g2o、GTSAM。