具身智能新手名词表EnglishGTSAM
Georgia Tech Smoothing and Mapping进阶佐治亚理工开发的因子图优化库，SLAM 和传感器融合常用后端
GTSAM 是佐治亚理工 Frank Dellaert 团队开发的开源 C++ 库（BSD 许可，带 Python 和 MATLAB 接口），用因子图表示估计问题：变量是位姿、速度等待估计量，因子是传感器测量带来的约束，再用非线性优化求最可能的解。它的特点是提供了 iSAM2 增量求解器，新测量到来时只更新受影响的部分，适合实时 SLAM；还内置了 IMU 预积分等常用因子。LIO-SAM 等激光惯性 SLAM 系统用它做后端。与 g2o、Ceres Solver 属同类工具，GTSAM 更偏概率建模。
例子LIO-SAM 把激光里程计、IMU 预积分、GPS 和回环约束都作为因子加入 GTSAM，用 iSAM2 实时优化机器人轨迹。
- 相关
- 因子图优化、同时定位与建图、IMU 预积分、g2o 图优化库、Ceres Solver、LIO-SAM
- 来源
- GTSAM 官网
borglab/gtsam (GitHub)