BioTac

BioTac (SynTouch biomimetic fingertip tactile sensor)进阶

SynTouch 公司的仿人指尖触觉传感器，可感知接触力、微振动和温度。

BioTac 是美国 SynTouch 公司推出的指尖形触觉传感器，源自 Gerald Loeb 团队（Wettels、Fishel 等）的仿生触觉研究。它的结构是刚性内核外包橡胶皮肤，中间充有导电液体；内核表面布有 19 个感测电极和 4 个激励电极，接触时液层变形，各电极电压随之变化，可据此推断接触位置、力的大小和方向。它还能感知微振动和温度，前者可用于识别纹理、检测打滑，后者可用于区分材料。BioTac 曾是机器人触觉研究的高端标杆，常装在灵巧手指尖，积累了滑移方向、抓取稳定性等公开数据集。它的问题是电极信号与形变的关系复杂、难以解释，英伟达 2021 年的论文专门为此建模。据 2024 年的相关论文描述，该传感器已停产，这些数据集也随之难以复用。