可通行性估计

Traversability Estimation进阶

判断前方地形哪里能走、哪里不能走、走起来代价多大。

轮式、足式等移动机器人在导航前要回答的问题：前方每一块地面能不能安全通过、通过难度多大。传统方法从高程图（记录每个网格地面高度的二维地图）算坡度、粗糙度和台阶高度来判断；这种纯几何方法会把高草、树枝误当成障碍，于是后来又加入语义信息（草地、泥地、水面）和从机器人自身行走经验里自监督学习的方法。结果通常输出成可通行性地图或代价地图，交给路径规划器选路。ETH 苏黎世与牛津团队 2023 年的 Wild Visual Navigation 让四足机器人 ANYmal 在现场训练不到 5 分钟就学会区分可踩的植被和真正的障碍。