高度扫描

在机器人周围按固定图案采样地面高度，作为运控策略的地形输入。

高度扫描是足式机器人强化学习运控里常用的地形观测：以机身为中心，在周围一片区域或每只脚周围按固定图案采样若干点的地面高度，拼成向量喂给策略网络。仿真里通常从机器人上方向下打射线，直接读出真值高度；真机没有这种上帝视角，要先用深度相机或激光雷达建高程图（2.5D 的地面高度栅格），再从图上采样。真机高程图有噪声和遮挡，常见做法是先用无噪高度训练教师策略，再蒸馏给读真实高程图的学生策略。只靠本体感知、不用高度扫描的策略叫盲走。

例子Isaac Lab 的速度跟踪任务在机身挂一个射线投射传感器，以 0.1 m 间隔在 1.6 m × 1.0 m 的网格上测地面高度；Miki 等人 2022 年的 ANYmal 工作则在每只脚周围按 5 圈同心圆采 52 个点，四条腿共 208 维。

也叫

height_scan、足端周围高度采样、地形高度图、Height Samples

相关

高程图、感知行走、盲走、教师-学生蒸馏、Isaac Lab、legged_gym

来源

Isaac Lab velocity_env_cfg.py（height_scanner 与 height_scan 观测定义）
Learning robust perceptive locomotion for quadrupedal robots in the wild（Science Robotics 2022）
legged_gym legged_robot_config.py（measured_points 配置）