拓扑地图

Topological Map (Topological Graph)进阶

用「地点节点+连通边」表示环境的地图，只记哪里能到哪里，不记精确坐标。

拓扑地图把环境表示成一张图：节点是有代表性的地点（如某个房间、路口，或一张关键帧图像），边表示两个地点之间可以直接走通。它和占据栅格这类度量地图不同，不要求每个位置都有精确的米制坐标，所以更省存储、规模可以很大，也更接近人描述路线的方式（「出门左转到走廊，再到厨房」）。导航时先在图上用 A* 等算法搜出节点序列，再由局部控制器或策略在相邻节点之间移动。近年的学习型导航大量使用它：ViNT、NoMaD 以图像为节点做长距离导航，Mobility VLA 则从一段带人参观的视频建出拓扑图，再结合视觉语言模型理解指令找到目标节点。