ros2_control

ROS 2 里连接控制算法和真实电机硬件的标准控制框架

ros2_control 是 ROS 2 官方生态里的机器人控制框架，由 ros-controls 社区维护，前身是 ROS 1 的 ros_control。它把系统拆成三层：硬件接口（写一次驱动，把电机的位置、速度、力矩读写统一成标准接口）、控制器管理器（按固定频率循环调度）、控制器（如关节轨迹控制器、差速底盘控制器）。好处是控制算法和具体硬件解耦，换一台机器人只需重写硬件接口，控制器可以直接复用。MoveIt 规划出的轨迹通常就是交给它来执行，仿真器 Gazebo 也有对应插件。

例子给自制机械臂写一个 hardware_interface 插件，在 URDF 里声明关节接口，再加载 joint_trajectory_controller，就能让 MoveIt 规划的轨迹驱动真实电机。

也叫

ros_control

相关

ROS 2、硬件抽象层、MoveIt、统一机器人描述格式、实时控制、PD 控制

来源

ros2_control 官方文档
ros-controls/ros2_control (GitHub)