PyBullet

物理引擎 Bullet 的 Python 接口，早年机器人强化学习最常用的仿真器之一。

Bullet 是 Erwin Coumans 主导开发的开源物理引擎（C++ 编写，zlib 许可证），支持碰撞检测以及刚体和软体（布、绳）动力学，广泛用于游戏和电影特效，Coumans 为此获过奥斯卡科学技术奖。PyBullet 是它的 Python 封装，pip 一行安装，能直接加载 URDF、SDF、MJCF 机器人模型，自带正逆运动学、逆动力学和简单渲染。在 GPU 并行仿真普及之前，大量机器人强化学习和 sim-to-real 工作用它做实验。它主要跑在 CPU 上，并行规模远不如 Isaac Lab、MJX 等，新的大规模训练多已转向这些平台，但仍常用于教学和轻量实验。PyPI 上最新版 3.2.7 发布于 2025 年 1 月。

例子谷歌 2018 年的论文《Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots》在 PyBullet 里训练 Minitaur 四足的小跑和疾驰步态，靠系统辨识、执行器建模和随机化后直接部署到真机。

也叫

Bullet、Bullet Physics、Bullet Physics SDK、pybullet

相关

物理引擎、MuJoCo、Isaac Gym、仿真到现实迁移、统一机器人描述格式、刚体仿真

来源

bulletphysics/bullet3 (GitHub)
pybullet on PyPI
Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots (arXiv 1804.10332)

信息截至

2025-01