预抓取位姿

真正抓取前，夹爪先停在物体附近、对准抓取方向的那个中间位姿。

机械臂抓取通常分几步：先移动到预抓取位姿，再沿接近方向直线靠近到抓取位姿，合上夹爪，最后抬起撤离。预抓取位姿一般由抓取位姿沿接近方向（多为夹爪朝向）往后退一小段得到，同时把夹爪提前张开到合适开度。这样做是把「大范围移动」和「贴近物体的精细动作」分开：前一段交给运动规划快速走，后一段短而直，不容易蹭倒物体或撞到周围。ROS 的 MoveIt 在 Grasp 消息里用 pre_grasp_approach（接近方向和距离）和 pre_grasp_posture（抓取前的手型）描述这一过程。灵巧手研究里，「预抓取」也常指合手前手指摆出的形态。

例子MoveIt 抓取教程中，Panda 先停在距抓取位姿约 11.5 厘米处（desired_distance 0.115 米）并张开夹爪，再沿 x 方向直线接近、抓取，之后沿 z 方向向上撤离约 25 厘米。

也叫

预抓取点、接近位姿、Approach Pose、Pregrasp Pose

相关

抓取规划、抓取位姿检测、关节运动与直线运动（MoveJ / MoveL）、MoveIt、末端位姿、抓取

来源

MoveIt Tutorials: Pick and Place
moveit_msgs/Grasp.msg