关节运动与直线运动（MoveJ / MoveL）

机械臂最常用的两条运动指令：按关节空间走，或让末端走直线。

MoveJ 和 MoveL 是工业/协作机械臂编程里的两条基础指令，优傲（UR）的 URScript 里写作 movej、movel，其他厂商也有类似指令。MoveJ 在关节空间插补：各关节从当前角度同步转到目标角度，末端走出的通常是一条曲线，但不用沿途解逆运动学，速度快，也不怕中途碰上奇异位形（某些方向动不了的姿态）。MoveL 在笛卡尔空间插补：让工具中心点沿直线走到目标位姿，控制器要沿途解逆运动学，路线可预测，适合靠近物体、插入、涂胶。两者的速度都按梯形速度曲线执行。常见用法是先 MoveJ 到预抓取位姿，再 MoveL 直线接近物体。

例子URScript 中 movej([0,1.57,-1.57,3.14,-1.57,1.57], a=1.4, v=1.05) 让六个关节以领头关节 1.05 rad/s 的速度转到这组角度；movel(pose, a=1.2, v=0.25) 让末端以 0.25 m/s 沿直线移到 pose。

也叫

MoveJ、MoveL、movej、movel、关节插补、直线插补

相关

关节空间、任务空间、逆运动学、工具中心点、梯形速度曲线、预抓取位姿

来源

The URScript Programming Language for e-Series, SW 5.11（movej / movel）
ur_rtde: rtde_control_interface.h（moveJ linear in joint-space / moveL linear in tool-space）