功能包

ROS 里组织代码的最小单位，一个包装一组相关的节点和配置。

功能包是 ROS / ROS 2 中组织和分发代码的基本单元。一个包通常包含源代码、启动文件、消息定义、配置参数，以及一个描述包名、版本、依赖关系的 package.xml 清单文件；C++ 包还配 CMakeLists.txt，Python 包配 setup.py。ROS 2 里用 ros2 pkg create 新建包，用 colcon 在工作空间里统一编译。把代码按包拆开，别人就能单独复用你的相机驱动或导航模块，rosdep 也能根据 package.xml 自动装好依赖。新人读开源机器人项目时，先看有哪些包、每个包管什么，是最快的入门方式。

例子ros2 pkg create my_robot_bringup --build-type ament_python 会生成一个 Python 功能包骨架。

也叫

ROS 包、package、软件包

相关

ROS 工作空间、colcon、rosdep、ament（ROS 2 构建系统）、节点、启动文件

来源

ROS 2 Documentation: Creating a package