ROS 客户端库

写 ROS 节点时调用的编程接口，C++ 用 rclcpp，Python 用 rclpy

客户端库是开发者写 ROS 程序时直接调用的 API，负责创建节点、发布和订阅话题、调用服务、读参数等。ROS 1 时代的主要客户端库是 roscpp（C++）和 rospy（Python）。ROS 2 改成分层设计：底层是用 C 写的通用库 rcl，上面再封装出各语言版本，官方维护 C++ 的 rclcpp 和 Python 的 rclpy，社区还有 Rust、Java 等版本。这样通信逻辑只写一遍，各语言行为一致。一般来说，对实时性要求高的控制节点多用 rclcpp，快速原型和接入深度学习模型多用 rclpy。

例子在 Python 里 import rclpy，继承 rclpy.node.Node 写一个节点，订阅相机话题并把图像送进 VLA 模型推理。

也叫

rcl、rclcpp、rclpy、rospy、roscpp

相关

ROS 2、机器人操作系统、节点、ROS 中间件接口、ROS 2 执行器与回调组、Python 与 C++（具身常用编程语言）

来源

ROS 2 Documentation: Client libraries