Python 与 C++（具身常用编程语言）

具身智能最常用的两门语言：Python 做模型和实验，C++ 做实时控制

具身智能开发基本离不开这两门语言，分工比较清楚。Python 写起来快、生态好，深度学习框架（PyTorch、JAX）、仿真训练（Isaac Lab、MuJoCo 的 Python 接口）、数据处理和 VLA 模型训练几乎都用它。C++ 运行效率高、时延可控，适合对实时性要求高的部分，如电机底层控制、全身控制、运动规划、传感器驱动，以及 ROS 里的高性能节点、机器人厂商的 SDK。常见做法是用 Python 训练策略，再导出模型在 C++ 里加载运行，或由 Python 上层调用 C++ 写的底层库。新人一般先熟练 Python，再按方向补 C++。

例子用 Python 在 Isaac Lab 里训练四足行走策略，导出成 ONNX（通用的神经网络模型交换格式）后在 C++ 控制程序里以固定频率推理并下发电机指令。

也叫

Python、C++

相关

PyTorch、ROS 2、软件开发工具包、TorchScript / LibTorch（策略导出与 C++ 部署）、实时控制

来源

Python official site
ROS 2 Client Libraries (rclcpp / rclpy)