PyTorch

入门必知

目前最主流的深度学习框架，具身模型大多用它训练

PyTorch 是由 Meta（原 Facebook）AI 研究团队开发的开源深度学习框架，现由 Linux 基金会旗下的 PyTorch 基金会托管。它以张量（多维数组）运算和自动求导为核心，写法接近普通 Python，调试方便，因此在学术界占主导。具身智能里的大多数模型，如扩散策略、ACT、OpenVLA、π0 的 PyTorch 版本、LeRobot 等都基于 PyTorch；它通过 CUDA 调用英伟达 GPU 加速。新人要掌握的核心是：张量操作、nn.Module 搭网络、DataLoader 读数据、优化器训练循环，以及保存和加载检查点。

例子import torch 后用 model.to('cuda') 把网络放到 GPU 上训练，训练完用 torch.save 保存检查点。

也叫: torch
相关: CUDA、JAX、LeRobot、检查点、Python 与 C++（具身常用编程语言）、Transformers 库
来源: PyTorch official site
PyTorch Foundation