ROS 工作空间

存放、编译和安装自己 ROS 功能包的一个目录

工作空间是 ROS 组织代码的目录约定：顶层下建 src 放功能包（package，ROS 的最小代码单元）源码，编译后生成 build（中间文件）、install 或 devel（产物）、log 等目录。ROS 1 用 catkin 编译，习惯命名 catkin_ws；ROS 2 用 colcon 编译，常叫 ros2_ws。编译完要 source 对应的 setup 脚本，终端才找得到里面的包。工作空间可以叠加（overlay）：先 source 系统装的 ROS（underlay），再 source 自己的工作空间，同名包以上层为准。新人最常见的坑就是忘了 source，或 source 顺序错了。

例子mkdir -p ~/ros2_ws/src，把代码 clone 进 src，在 ros2_ws 下执行 colcon build，再 source install/setup.bash，就能 ros2 run 自己写的节点。

也叫

工作区、catkin_ws、ros2_ws、colcon 工作空间

相关

功能包、colcon、catkin（ROS 1 构建系统）、ament（ROS 2 构建系统）、rosdep、ROS 2

来源

ROS 2 Docs: Creating a workspace
ROS Wiki: catkin workspaces