OpenArm

Enactic 维护的开源七自由度人形机械臂，面向接触丰富任务的数据采集与研究。

OpenArm 是由 Enactic 公司制造并维护的开源人形机械臂项目，硬件 CAD、固件、控制软件和仿真模型全部公开。每条臂 7 个自由度，比例按身高约 160–165 cm 的人设计，用可反驱的准直驱关节（电机能被外力推动，碰撞时更安全），走 CAN-FD 总线，官方给出负载额定 4.1 kg、峰值 6.0 kg。项目配套一条无电机、运动学与本体一致的主臂，用于主从遥操作和带力反馈的双边遥操作。据其 GitHub 说明，完整双臂系统约 6500 美元。它的定位是给做模仿学习、VLA 数据采集的实验室一个比工业协作臂便宜、又比舵机小臂更能出力的开源双臂平台。截至 2026-09 官方文档当前版本为 2.0。

例子实验室搭两套 OpenArm 双臂，用配套主臂遥操作采集叠衣服演示数据，再训练扩散策略回放到从臂上执行。

也叫

OpenArm 2.0

相关

开源硬件(Open-source Hardware)、七自由度机械臂(7-DoF Robot Arm)、双臂机器人(Dual-arm (Bimanual) Robot)、主从臂遥操作(Leader-Follower Teleoperation)、准直驱(Quasi-Direct Drive)、接触丰富操作(Contact-rich Manipulation)

来源

OpenArm Project Overview
enactic/openarm - GitHub

信息截至

2026-09