MolmoSpaces

艾伦人工智能研究所开放的大规模室内仿真场景与机器人评测生态。

MolmoSpaces 是艾伦人工智能研究所（Ai2）2026 年 2 月发布的开放生态，用来大规模生成数据、训练和评测机器人策略。它收录 23 万多个室内场景（来自 iTHOR、ProcTHOR、Holodeck 等）和 13 万个带标注的物体模型，其中 4.8 万个可操作物体配有 4200 万个稳定抓取位姿。场景不绑定仿真器，支持 MuJoCo、ManiSkill 和 Isaac。配套的 MolmoSpaces-Bench 含 8 项任务，覆盖桌面与移动操作、导航和跨房间长程任务；论文报告其仿真成绩与真机成绩高度相关（R = 0.96），并发现策略对指令措辞、初始关节位置和相机遮挡很敏感。

例子Ai2 的 MolmoBot 在 MolmoSpaces 中程序化生成 180 万条仿真轨迹，不用真机数据直接部署到 Franka FR3，桌面抓放真机成功率 79.2%，对照的 π0.5 为 39.2%。

也叫

MolmoSpaces-Bench

相关

艾伦人工智能研究所、仿真评测、仿真-真机相关性、ProcTHOR、Objaverse 3D 资产库、移动操作

来源

MolmoSpaces: A Large-Scale Open Ecosystem for Robot Navigation and Manipulation (arXiv 2602.11337)
Ai2 Blog: MolmoSpaces
MolmoBot: Large-Scale Simulation Enables Zero-Shot Manipulation (arXiv 2603.16861)

信息截至

2026-03